機械力学研究室 村松久圭グループは「周期／非周期分離に基づく制御・診断」と「ハイブリッド移動ロボットの開発」に関する研究を理論と実験の両輪で進めています． 「周期／非周期分離に基づく制御・診断」は，準周期性（繰り返し作業など）と準非周期性（人間との接触・異常など）に着目した，ロボット運動の制御と診断を研究しています． 一方，「ハイブリッド移動ロボットの開発」は，脚移動・車輪移動・転がり移動・把持・操りの汎用的多機能を少ない自由度で実現する移動ロボットの機構・制御・操縦システムを研究開発しています．

The Machinery Dynamics Laboratory, Muramatsu Group, conducts research on two main themes: "control and diagnosis based on periodic/aperiodic separation" and "the development of hybrid mobile robots". The first theme studies robot control and diagnosis utilizing quasi-periodicity (such as repetitive tasks) and quasi-aperiodicity (such as human contact and anomalies). The second theme develops versatile hybrid mobile robots that integrate legged, wheeled, and rolling locomotion, as well as grasping and manipulation, with a small number of degrees of freedom.

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