- 公益財団法人 JKA，研究補助 若手研究，“高可搬重量を実現する直動関節型移動ロボットの開発”，2024年度，代表，（総額）2,000千円．
- 公益財団法人 双葉電子記念財団 自然科学研究助成金，“広域高調波抑圧を実現する準周期外乱オブザーバの研究”，2024年度，代表，（総額）1,000千円．
- 公益財団法人 永守財団，研究助成 2023，“三脚車輪移動する移動型四腕ロボットの開発と制御”，2023年度，代表，（総額）1,000千円．
- JST，ACT-X 数理・情報のフロンティア 2022年度終了課題の支援制度，“周期／非周期分離制御の開拓”，2023年度，代表，（総額）225千円．
- 公益財団法人 JKA，研究補助 若手研究，“多腕ロボットの優先度付きマルチラテラル制御”，2022年度，代表，（総額）2,000千円．
- 公益財団法人 マザック財団，研究開発助成，“ロボットの繰り返し作業を高精度化する高次周期外乱オブザーバ”，2022年度，代表，（総額）500千円．
- 独立行政法人 日本学術振興会，科学研究費助成事業 学術研究助成基金 若手研究，“準周期性と準非周期性に基づく協働ロボットの適応周期／非周期分離制御”，2022年度〜2024年度，代表，（総額）3,500千円．
- 公益財団法人 立石科学技術振興財団，研究助成（A），“シームレスに精密動作と安全動作が切り替わる協働ロボットの運動制御研究”，2022年度，代表，（総額）2,500千円．
- 公益財団法人 スズキ財団，科学技術研究（若手），“人と協働するロボットの周期精密かつ非周期柔軟な関節空間制御”，2022年度，代表，（総額）1,000千円．
- JST，ACT-X 数理・情報のフロンティア チャレンジ支援，“周期／非周期分離制御の開拓”，2021年度〜2022年度，代表，（総額）2,000千円．
- 公益財団法人 古川技術振興財団, 研究助成事業，“アクチュエータのトルク飽和を考慮した精密かつ安全な加速度制御の研究”，2021年度，代表，（総額）1,000千円．
- 独立行政法人 日本学術振興会，科学研究費助成事業 科学研究費補助金 基盤研究（A），“人間動作のアクセス時空間制御基盤の創生”，2021年度〜2023年度，分担，（総額）1,500千円．
- JST，ACT-X 数理・情報のフロンティア，“周期／非周期分離制御の開拓”，2020年度〜2022年度，代表，（総額）4,500千円．
- 公益社団法人 内外いくえい会，研究助成金，“周期／非周期運動制御によるセミオートマチック遠隔操作研究”，2020年度，代表，（総額）500千円．
- 独立行政法人 日本学術振興会，科学研究費助成事業 特別研究員奨励費，“上肢運動計測ロボットの周期非周期運動制御による高次脳機能障害診断”，2019年度〜2020年度，代表，（総額）2,100千円．
- 慶應義塾大学，慶應義塾博士課程学生 研究支援プログラム，“高次脳機能障害者を診断する上肢運動臨床ロボットの周期・非周期運動制御研究”，2018年度，代表，（総額）1,350千円．